Что такое сокровища космоса

Дельта принтеры крайне требовательны к точности изготовления комплектующих (геометрия рамы, длины диагоналей, люфтам соединения диагоналей, эффектора и кареток) и всей геометрии принтера. Так же, если концевые выключатели (EndStop) расположены на разной высоте (или разный момент срабатывания в случае контактных концевиков), то высота по каждой из осей оказывается разная и мы получаем наклонную плоскость не совпадающая с плоскостью рабочего столика(стекла). Данные неточности могут быть исправлены либо механически (путем регулировки концевых выключателей по высоте), либо программно. Мы используем программный способ калибровки.
Далее будут рассмотрены основные настройки дельта принтера.
Для управления и настройки принтера мы используем программу Pronterface.
Калибровка принтера делится на три этапа:

1 Этап. Корректируем плоскость по трем точкам

Выставление в одну плоскость трех точек — A, B, C (расположенных рядом с тремя направляющими). По сути необходимо уточнить высоту от плоскости до концевых выключателей для каждой из осей.
Большинство (если не все) платы для управления трехмерным принтером (В нашем случае RAMPS 1.4) работают в декартовой системе координат, другими словами есть привод на оси: X, Y, Z.
В дельта принтере необходимо перейти от декартовых координат к полярным. Поэтому условимся, что подключенные к двигателям X, Y, Z соответствует осям A, B, C.(Против часовой стрелки начиная с любого двигателя, в нашем случае смотря на логотип слева — X-A, справа Y-B, дальний Z-C) Далее при слайсинге, печати и управлении принтером в ручном режиме, мы будем оперировать классической декартовой системой координат, электроника принтера сама будет пересчитывать данные в нужную ей систему. Это условность нам необходима для понятия принципа работы и непосредственной калибровки принтера.

Точки, по которым мы будем производить калибровку назовем аналогично (A, B, C) и позиция этих точек равна A= X-52 Y-30; B= X+52 Y-30; C= X0 Y60.

Алгоритм настройки:

Подключаемся к принтеру. (В случае “крагозяб” в командной строке, необходимо сменить скорость COM порта. В нашем случае с 115200 на 250000 и переподключится)

После чего мы увидим все настройки принтера.
Обнуляем высоты осей X, Y, Z командой M666 x0 y0 z0.
И сохраняем изменения командой M500. После каждого изменения настроек необходимо нажать home (или команда g28), для того что бы принтер знал откуда брать отсчет.
Калибровка принтера производится “на горячую”, то есть должен быть включен подогрев стола (если имеется) и нагрев печатающей головки (HotEnd’а) (Стол 60град., сопло 185 град.) Так же нам понадобится щуп, желательно металлический, известных размеров. Для этих задач вполне подойдет шестигранный ключ (самый большой, в нашем случае 8мм, он предоставляется в комплекте с принтерами Prizm Pro и Prizm Mini)
Опускаем печатающую головку на высоту (условно) 9мм (от стола, так, что бы сопло еле касалось нашего щупа, т.к. высота пока что не точно выставлена.) Команда: G1 Z9.
Теперь приступаем непосредственно к настройке наших трех точек.
Для удобства можно вместо g- команд создать в Pronterface четыре кнопки, для перемещения печатающей головки в точки A, B, C, 0-ноль.

Последовательно перемещаясь между тремя точками (созданными ранее кнопками или командами) выясняем какая из них находится ниже всего (визуально) и принимает эту ось за нулевую, относительно нее мы будем менять высоту остальных двух точек.

Предположим, что точка A у нас ниже остальных. Перемещаем головку в точку B(Y) и клавишами управления высотой в Pronterface опускаем сопло до касания с нашим щупом, считая величину, на которую мы опустили сопло (в лоб считаем количество нажатий на кнопки +1 и +0.1)
Далее командой меняем параметры высоты оси Y: M666 Y <посчитанная величина>
M666 Y0.75
M500
G28

Ту же операцию проделываем с оставшимися осями. После чего следует опять проверить высоту всех точек, может получится, что разброс высот после первой калибровки уменьшится, но высота все равно будет отличатся, при этом самая низкая точка может изменится. В этом случае повторяем пункты 6-7.

2 Этап. Исправляем линзу

После того как мы выставили три точки в одну плоскость необходимо произвести коррекцию высоты центральной точки. Из за особенности механики дельты при перемещении печатающей головки между крайними точками в центре она может пройти либо ниже либо выше нашей плоскости, тем самым мы получаем не плоскость а линзу, либо вогнутую либо выпуклую.

Корректируется этот параметр т.н. дельта радиусом, который подбирается экспериментально.

Калибровка:

Отправляем головку на высоту щупа в любую из трех точек стола. Например G1 Z9 X-52 Y-30
Сравниваем высоту центральной точки и высоту точек A,B,C. (Если высота точек A, B, C разная, необходимо вернутся к предыдущей калибровки.)
Если высота центральной точки больше остальных, то линза выпуклая и необходимо увеличить значение дельта радиуса. Увеличивать или уменьшать желательно с шагом +-0,2мм, при необходимости уменьшить или увеличить шаг в зависимости от характера и величины искривления (подбирается экспериментально)
Команды:
G666 R67,7
M500
G28
Подгоняем дельта радиус пока наша плоскость не выровняется

3 Этап. Находим истинную высоту от сопла до столика

Третьим этапом мы подгоняем высоту печати (от сопла до нижней плоскости — столика) Так как мы считали, что общая высота заведомо не правильная, необходимо ее откорректировать, после всех настроек высот осей. Можно пойти двумя путями решения данной проблемы:
1 Способ:
Подогнав вручную наше сопло под щуп, так что бы оно свободно под ним проходило, но при этом не было ощутимого люфта,

Командой M114 выводим на экран значение фактической высоты нашего HotEnd’а
Командой M666 L получаем полное значение высоты (Параметр H)
После чего вычитаем из полной высоты фактическую высоту.
Получившееся значение вычитаем из высоты щупа.

Таким образом мы получаем величину недохода сопла до нижней плоскости, которое необходимо прибавить к полному значению высоты и и записать в память принтера командами:
G666 H 235.2
M500
G28

2 Способ:
Второй способ прост как валенок. С “потолка”, “на глаз” прибавляем значение высоты (после каждого изменение не забываем “уходить” в home), добиваясь необходимого значения высоты, но есть шанс переборщить со значениями и ваше сопло с хрустом шмякнется об стекло.

Как сделать авто калибровку для вашего принтера и что при этом авто калибрует принтер вы узнаете из следующих статей.

Источник

Сокровища Космоса

В День космонавтики, кроме праздничного настроения, в социальных сетях начинается нытьё. Даже если отбросить маргиналов, публикующих треш, и хорошие, умные люди иногда начинают ныть. Кто-то выдумывает канонизацию Гагарина в будущем и начинает расстраиваться уже сегодня. Кто-то оплакивает отечественную космическую программу, что особенно удобно делать на фоне свежих успехов Маска. Кому-то без марсианской базы День космонавтики — не праздник. Увы, не факт, что человек высадится на Марс в этом веке, и мечты, действительно, расходятся с реальностью. В то же время, я уверен, антикосмизм (идея, что человечеству не надо идти в космос, на Земле задачи важнее) обречен, а все существующие проблемы мы когда-нибудь преодолеем. Просто потому, что космос — это замечательно. Попробую развить и аргументировать эту мысль.

Пропавшие детские мечты

Сейчас часто любят вспоминать, что в советское время дети мечтали стать космонавтами, а сегодня это, якобы, никому не интересно. Я бы не стал расстраиваться из-за того, что мало кто из сегодняшних детей говорит, что хотел бы стать космонавтом. Во-первых, полет первого спутника и первого человека сделали космос модным. Как и любая мода, эффект не мог длиться бесконечно. Во-вторых, вряд ли дети понимали, что такое работа космонавта. В лучшем случае они могли мечтать о торжественной встрече, как у первых космонавтов. Но и работа с тех пор изменилась, и парадов никому больше не устраивают. В-третьих, есть такая штука, как «социально-приемлемый ответ». Ребенок не знает, что ему отвечать, но быстро понимает, что ответ «космонавтом!» поддерживается взрослыми, и начинает так отвечать, не задумываясь. Ну и в-четвертых, детские мечты проходят вместе с детством. Я, например, любил играть в водителя трамвая и троллейбуса, но самое близкое к этому, что можно найти во мне взрослом — это любовь к технике.

Тупик и не тупик

Помните ли вы, что штурм Венеры на фотонном планетолете «Хиус» в книге «Страна багровых туч» братьев Стругацких состоялся в конце ХХ века? А к началу XXI века, по хронологии Стругацких, Солнечная система была уже вполне освоена, с заводами на Венере и научными станциями на спутниках Юпитера и Сатурна. Нет необходимости говорить, что это не воплотилось в реальности. За четыре года космонавтика прошла путь от первого спутника до первого человека на орбите, еще восемь лет понадобилось на прыжок до Луны, но после 1969 года масштаб и количество рекордов заметно снизились. Да, приходится говорить, что пилотируемая космонавтика «застыла» на земной орбите, в космосе не нашли «шишдостаниума», который бы оправдал выделение все больших ресурсов, а техника уперлась в ограничения, накладываемые физикой нашего мира. Но это состояние нельзя назвать тупиком. Мы не играем в компьютерную игру и не знаем, в каком направлении проводить исследования, результат которых приблизит нам космос. Поэтому человечество в лице ученых пытается стучаться во все двери сразу. Сегодня получилось так, что дешево и выгодно оказалось отправлять в космос автоматы, которые могут работать годами и десятилетиями, весят меньше, и их не так жалко. В результате, беспилотные научные миссии работают сейчас на орбитах Венеры, Сатурна, в поясе астероидов, на орбите и на поверхности Марса. Да, это движение в сторону от дороги, которую придумали фантасты и мечтатели, но это движение, а не тупик.

В то же время, в космонавтике много привлекательного.

Космос — это красиво

Так получилось, что космические виды красивы. Будь то съемки Земли с орбиты, пейзажи Солнечной системы или астрофото, фотографии и видео привлекают внимание и радуют глаз. И, подумать только, еще находятся люди, которые не видели этой красоты.

Земля с орбиты. Даже активисту-экологу, который ненавидит технический прогресс, можно показать это видео и попытаться объяснить, что мы бы не заметили, какая у нас прекрасная планета, если бы не космонавтика.

В Солнечной системе тоже красиво. Вот, например, хаос на Марсе, тип рельефа, который не встречается на Земле.

А это — настоящие фотографии, в которые вдохнули движение благодаря компьютерным технологиям.

И даже если мы посмотрим дальше, за пределами Солнечной системы красота не исчезает.

Космос — это полезно

Серьезное движение вспять по дороге освоения космоса может случиться только вместе с глобальным катаклизмом. Потому что сегодня космонавтика прочно вошла в бытовые сферы нашей жизни и даже стала там прибыльной. Навигаторы в смартфонах и специальных устройствах — это космос. Прогноз погоды — это космос. Телевидение — это тоже космос. Спутниковые телефоны сейчас используются не массово, но они востребованы в своей нише. Космос может спасти жизнь заблудившегося туриста или потерпевшего аварию в глуши летчика, если они предусмотрительно взяли с собой спутниковый мессенджер. Разведывательные спутники не приносят прямой прибыли, но нужны для государственной безопасности, поэтому денег на них страны жалеть не будут.

Космос — это интересно

Сто лет назад считалось, что Марс появился раньше Земли, а Венера — позже. Соответственно, на Марсе ожидали увидеть руины древних цивилизаций, а на Венере — динозавров или дикарей. В телескоп даже умудрились разглядеть каналы на Марсе, которые по своей топологии больше походили на сеть железных дорог, чем на геологические разломы. А непрозрачная атмосфера Венеры оставляла широчайшее поле для фантазий. Все изменилось с появлением межпланетных станций, которые смогли взглянуть на эти планеты вблизи. Да, мечты и фантазии рассыпались, мы знаем, что на Марсе, в лучшем случае, может быть жизнь не сложнее бактерий, а гигантская топка Венеры наверняка мертва. Но лучше знать истину, чем фантазировать. К тому же, кто знает, может быть, понимание катастрофического парникового эффекта Венеры сможет спасти нас от повторения этого печального сценария на Земле?

В Солнечной системе есть единственный спутник с атмосферой — Титан (спутник Сатурна). Даже с земной орбиты мы не могли заглянуть под ее толстый и непрозрачный слой. Ученые думали, что в условиях холода внешней Солнечной системы поверхность Титана должна быть бесформенной и однородной. Но в 2005 году станция Гюйгенс нырнула в непрозрачную атмосферу, и оказалось, что рельеф Титана вполне себе похож на земной с горами, реками, дюнами. Только при температуре -180°С роль камня выполняет водный лед, а в роли воды выступает жидкий метан. Орбитальные же наблюдения станции «Кассини» обнаружили озера жидкого метана. Похожая история произошла и с Плутоном, который порадовал нас разнообразным рельефом, но уже с участием жидкого азота.

А, например, на Марсе есть явление, которое невозможно на Земле. Полюса Марса состоят из водяного и углекислотного льда. И, когда приходит весна, углекислотный лед начинает таять. Но, в отличие от водяного льда, он не превращается в жидкость, а переходит сразу в газообразное состояние. Внизу образуются участки с повышенным давлением, которые прорываются через корку на поверхности, и из глубин бьет газовый гейзер, захватывая с собой грунт и образуя красивые пушистые фигуры. Но и привычные нам явления тоже есть на Марсе, например, там во множестве зафиксированы пылевые вихри, которые на Земле образуются в теплую солнечную погоду.

Подобные истории можно продолжать рассказывать очень долго. Про каждое небесное тело Солнечной системы можно говорить часами и потом еще несколько недель потратить на рассказы о звездах, туманностях, квазарах, черных дырах и других объектах дальнего космоса. Мы бы не знали всего этого, если бы не космонавтика. И, задумайтесь, сколько интересных открытий нас еще ожидает!

Космос — это сложная техника

Как одна из отраслей деятельности человечества, космонавтика работает с очень сложной и интересной техникой. Подумайте только, в следующем году исполнится сорок лет с запуска космических аппаратов «Вояджер», а эти зонды еще работают. Еще раз — в космосе сейчас летят в работоспособном состоянии зонды, запущенные в 1977 году, когда многих читателей еще не было на свете. «Вояджеры» даже продолжают собирать и передавать на Землю научную информацию о том, что происходит на расстоянии более пятнадцати световых часов от нас. Через 10-20 лет передатчики могут оказаться слишком слабыми для того, чтобы их слышали на Земле, их не рассчитывали на такую дальность и срок работы, но не факт, что зонды и к тому времени выйдут из строя. Подобные примеры показывают марсоходы, например, «Оппортьюнити» превзошел гарантийный срок в 90 дней уже более чем в 50 раз.

В космонавтике кроме высочайшей надежности встречается и непревзойденная точность. Например, отечественный телескоп «Радиоастрон» в начале 2016 года получил изображения с разрешением 21 микросекунду дуги. Это сравнимо с размером спичечного коробка на поверхности Луны, если смотреть с Земли (предвосхищая вопросы, телескоп работает в радиодиапазоне, поэтому Луну им снимать нет смысла). Такое разрешение позволяет «Радиоастрону» смотреть на черные дыры на расстоянии 900 тысяч световых лет почти так, как видели их персонажи «Интерстеллара».

Космос — это большие проекты

Над американской пилотируемой лунной программой «Аполлон» работало больше 400 тысяч человек. А сейчас над нашими головами пролетает Международная космическая станция массой больше 400 тонн, которую собирали космические агентства по всему миру. При этом, новый блок, стыкующийся со станцией, мог изготовляться на другом конце планеты, но это не мешало ему без проблем вставать на место. А люди на МКС находятся непрерывно (конечно же, сменяя друг друга) уже больше пятнадцати лет.

Космос — это замечательные люди

Отбор в космонавты отсеивает людей со слабой психикой и нытиков. Для космонавтов нет стандартов красоты, но, почему-то так получается, что даже внешне космонавты няши, что на заре космической эры, что сейчас.

Космос — это славная история

От истории космонавтики захватывает дыхание. Воздушные замки мечтателей и фантастов. Первые эксперименты. Покорение техники, физики и материалов пионерами космонавтики. Изящество конструкторских решений. Успехи и неудачи. Герои, ставшие первыми, и те, кто отдал свою жизнь во имя прогресса.

Знаете ли вы, например, что Гагарин минимум три раза мог погибнуть в своем первом полете? Причем, если в первом случае его спасла безукоризненно сработавшая техника, то в двух случаях он уже сам, используя свой профессионализм и подготовку, исправил ситуацию. А в американской лунной программе высадка на Луну включала в себя два этапа, когда отказ техники привел бы к гибели астронавтов, потому что резервных вариантов не было.

Заключение

Вне зависимости от того, кто вы, космос готов осыпать вас своими сокровищами. Смешные байки, вершины пафоса и настоящие трагедии. Захватывающая воображение техника и замечательные люди. Далекая красота и прагматичная польза. Космос — это замечательно!

Источник

Читайте также: Космос наш с фростом